Le kinkajou mesure 40 cm maximum sans la queue, jusqu'à 95 cm avec, pour une hauteur au garrot de 20 cm et un poids de 2,5 à 3 kg.
Il possède une queue prehensite et 5 doigts aux griffes acérées à chaque patte, qui lui servent pour se déplacer avec agilité dans les arbres.
Ce n'est pas un bon animal de compagnie même si on le retrouve sur le marché dans quelques pays. Il est adorable quand il est jeune. Il est facilement apprivoisable et adore les enfants. Cependant, de nature imprévisible, en vieillissant, il peut attaquer l'humain de manière erratique.
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